專利基本信息
| 專利名稱 | 一種基于變導納的下肢康復機器人柔順控制方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | - | 專利號（申請?zhí)枺?/th> | CN108785997B |
| 專利申請日期 | 2018-05-30 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請公布號 | 2018105373779 | 申請公布日 | 2018-05-30 |
| 授權公告號 | - | 授權公告日 | - |
| 發(fā)明人 | 杜義浩;王浩;姚文軒;楊文娟;謝平 | ||
| 專利權人 | 燕山大學 | ||
| 專利摘要 | 一種基于變導納的下肢康復機器人柔順控制方法,其內容包括:利用Delsys肌電采集系統(tǒng)和運動捕獲設備同步采集患者健側下肢與患側下肢的表面肌電信號和運動信息,結合足底壓力傳感器采集下肢康復機器人與患者之間的人機交互力,并通過信息融合獲取患者的下肢運動意圖;利用OpenSim軟件建立人體下肢肌肉骨骼模型,計算出下肢屈伸運動相關肌肉的肌力值,結合患側鏡像健側方法和GS?LSELM算法建立人體下肢的肌電?肌力辨識模型,辨識出患側下肢肌力值;建立基于肌力力矩和下肢康復機器人偏離期望關節(jié)軌跡偏差的變導納模型,修正期望軌跡并結合實際軌跡求得偏差輸入位置控制器,最終實現(xiàn)對患者期望軌跡的跟蹤和下肢康復機器人的主動柔順控制。 | ||
專利價值評估分析
專利價值評估分析
樣例
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