專利基本信息
| 專利名稱 | 一種基于學(xué)習(xí)采樣式的汽車自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng) | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | - | 專利號(hào)（申請(qǐng)?zhí)枺?/th> | CN111413974B |
| 專利申請(qǐng)日期 | 2020-03-30 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | 2020102364741 | 申請(qǐng)公布日 | 2020-03-30 |
| 授權(quán)公告號(hào) | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | 江昆;周偉韜;楊殿閣;嚴(yán)瑞東;黃晉 | ||
| 專利權(quán)人 | 清華大學(xué) | ||
| 專利摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于學(xué)習(xí)采樣式的汽車自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng),其包括:建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;初始化Open表和Closed表;計(jì)算每條前向仿真軌跡的評(píng)價(jià)值,選取評(píng)價(jià)值最高的軌跡作為規(guī)則最優(yōu)軌跡;對(duì)前向仿真軌跡進(jìn)行Q值函數(shù)估計(jì),選擇Q值最大的軌跡作為強(qiáng)化學(xué)習(xí)軌跡;從規(guī)則最優(yōu)軌跡和強(qiáng)化學(xué)習(xí)軌跡中選取初段最優(yōu)軌跡,并存入Closed表中;利用碰撞檢測(cè)方法篩選不碰撞前向仿真軌跡,將不碰撞的前向仿真軌跡存入Open表中;計(jì)算每條前向仿真軌跡的評(píng)價(jià)值,選取評(píng)價(jià)值最高的前向仿真軌跡作為候選最優(yōu)軌跡,并存入Closed表中;候選最優(yōu)軌跡終點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃所需求的終點(diǎn)范圍內(nèi)時(shí)結(jié)束運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程;將Closed表格中的初段最優(yōu)軌跡和候選最優(yōu)軌跡連接,形成最終規(guī)劃軌跡。 | ||
專利價(jià)值評(píng)估分析
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