專利基本信息
| 專利名稱 | 一種基于肌電反饋式阻抗自適應(yīng)的康復(fù)機(jī)器人控制方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | - | 專利號(hào)（申請?zhí)枺?/th> | CN106109174B |
| 專利申請日期 | 2016-07-14 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請公布號(hào) | 2016105540325 | 申請公布日 | 2016-07-14 |
| 授權(quán)公告號(hào) | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | 謝平;邱石;杜義浩;吳曉光;韋磊;郭子暉;劉歡 | ||
| 專利權(quán)人 | 燕山大學(xué) | ||
| 專利摘要 | 一種基于肌電反饋式阻抗自適應(yīng)的康復(fù)機(jī)器人控制方法,由肌電信號(hào)特征值、足底壓力信號(hào)和角速度信號(hào)識(shí)別出訓(xùn)練對象關(guān)節(jié)伸屈狀態(tài),確定肢體運(yùn)動(dòng)意圖,結(jié)合患側(cè)鏡像健側(cè)的方法給出用于描述患側(cè)肌肉活動(dòng)程度的肌電信號(hào)特征量;設(shè)定目標(biāo)阻抗方程,描述機(jī)器人的末端運(yùn)動(dòng)軌跡偏差和末端受力之間的函數(shù)關(guān)系,構(gòu)建隨患側(cè)肌肉活動(dòng)水平和關(guān)節(jié)角度而自適應(yīng)調(diào)整的阻抗參數(shù),根據(jù)初始期望靜態(tài)平衡力,分析肌電信號(hào)得到疲勞程度分級,微調(diào)期望靜態(tài)平衡力。再結(jié)合位置控制器實(shí)現(xiàn)下肢康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)跟蹤期望軌跡。本發(fā)明建立自適應(yīng)調(diào)整阻抗參數(shù)和分級調(diào)整靜態(tài)平衡力的方法,使康復(fù)訓(xùn)練過程具有個(gè)體適應(yīng)性,控制過程更加自然、柔順并且安全可靠。 | ||
專利價(jià)值評估分析
相關(guān)推薦
一種可調(diào)高階濾波器
專利號(hào)：201821444779.6
實(shí)用新型專利
用于垃圾站的防臭氣外溢風(fēng)墻
專利號(hào)：202320008562.5
實(shí)用新型專利
一種立式密封固定電感器
專利號(hào)：201821444832.2
實(shí)用新型專利
一種環(huán)繞耐用型電感器
專利號(hào)：201821444768.8
實(shí)用新型專利
一種新型防塵電感器
專利號(hào)：202221753507.0
實(shí)用新型專利
一種棒料折彎機(jī)
專利號(hào)：202220291758.5
實(shí)用新型專利
黃教授
一種非接觸式牛瘤胃充盈度檢測裝置及檢測方法
本發(fā)明公開了一種非接觸式牛瘤胃充盈度檢測裝置及檢測方法,所述裝置包括,單向通道、一號(hào)光源模塊、二號(hào)光...
行業(yè)：專用儀器儀表制造
一種檸條生長期收獲裝置
本實(shí)用新型公開了一種檸條生長期收獲裝置,屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域,其包括底座；兩個(gè)剝落機(jī)構(gòu)相對設(shè)置于底座的上...
行業(yè)：環(huán)保、郵政、社會(huì)公共服務(wù)及其他專用設(shè)備制造
一種長刺蒺藜草的防除裝置
本實(shí)用新型公開了一種長刺蒺藜草的防除裝置,其包括水平設(shè)置的耙體,在所述耙體上傾斜向上的安裝有操作桿,...
行業(yè)：農(nóng)業(yè)
一種三點(diǎn)懸掛式藜麥播種機(jī)
本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種三點(diǎn)懸掛式藜麥播種機(jī),包括主體機(jī)架,主體機(jī)架的后端頂部設(shè)...
行業(yè)：農(nóng)業(yè)專業(yè)及輔助性活動(dòng)
一種沙果樹苗栽植裝置
本實(shí)用新型涉及沙果樹苗種植技術(shù)領(lǐng)域,更具體的說是涉及一種沙果樹苗栽植裝置,包括座板、鉆孔機(jī)構(gòu)和樹苗轉(zhuǎn)...
行業(yè)：農(nóng)業(yè)
一種用于有機(jī)液體肥處理的發(fā)酵設(shè)備
本發(fā)明提供一種用于有機(jī)液體肥處理的發(fā)酵設(shè)備,涉及有機(jī)液體肥處理技術(shù)領(lǐng)域,包括發(fā)酵罐、送料機(jī)構(gòu)與除雜機(jī)...
行業(yè)：飼料加工
