專利基本信息
| 專利名稱 | 基于肌電信號(hào)反饋的下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | - | 專利號(hào)（申請?zhí)枺?/th> | CN103431976B |
| 專利申請日期 | 2013-07-19 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請公布號(hào) | 2013103063012 | 申請公布日 | 2013-07-19 |
| 授權(quán)公告號(hào) | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | 杜義浩;趙鵬;謝平;徐文玉 | ||
| 專利權(quán)人 | 燕山大學(xué) | ||
| 專利摘要 | 一種基于肌電信號(hào)反饋的下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法,所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)械部分和電氣部分;所述方法主要應(yīng)用對(duì)象為處于早、中期階段的康復(fù)患者,當(dāng)患者用此方法進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí),實(shí)時(shí)采集患者運(yùn)動(dòng)肌肉的肌電信號(hào),辨識(shí)出患者的運(yùn)動(dòng)意圖及運(yùn)動(dòng)速度并生成機(jī)器人的期望軌跡,通過運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解得到驅(qū)動(dòng)部件的期望軌跡,通過設(shè)計(jì)的模糊PID控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出。在每個(gè)運(yùn)動(dòng)周期后分析采集的肌電信號(hào)判斷患者是否處于疲勞狀態(tài),當(dāng)大于或等于設(shè)定的疲勞閾值時(shí),修正原有輸出,對(duì)患者進(jìn)行提示,待疲勞緩解后恢復(fù)康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明利用肌電信號(hào)辨識(shí)患者意圖及肌肉狀態(tài)并引入到控制中,可以很好的提高患者參與意識(shí)及訓(xùn)練安全性,有效改善康復(fù)效果。 | ||
專利價(jià)值評(píng)估分析
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