專利基本信息
| 專利名稱 | 一種混合駕駛環(huán)境下自動(dòng)駕駛換道決策模型建立方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | - | 專利號(hào)（申請(qǐng)?zhí)枺?/th> | CN110298131B |
| 專利申請(qǐng)日期 | 2019-07-05 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | 2019106034127 | 申請(qǐng)公布日 | 2019-07-05 |
| 授權(quán)公告號(hào) | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | 楊達(dá);沈悅;吳悅竹;文成 | ||
| 專利權(quán)人 | 西南交通大學(xué) | ||
| 專利摘要 | 本發(fā)明公開了一種混合駕駛環(huán)境下自動(dòng)駕駛換道決策模型建立方法,建立混合駕駛環(huán)境下自動(dòng)駕駛車輛LV與人類駕駛車輛RV的多步動(dòng)態(tài)博弈換道模型,并為自動(dòng)駕駛車輛設(shè)計(jì)了一套嵌套博弈算法。本發(fā)明首先建立了多步動(dòng)態(tài)博弈框架,雙方車輛都會(huì)根據(jù)對(duì)方策略選擇來決定接下來的行動(dòng),并定義換道車輛和目標(biāo)車道后車的潛在沖突點(diǎn),并根據(jù)車輛初始信息、策略和博弈步數(shù)來制定博弈的起止條件準(zhǔn)則,然后兩輛車使用各自的策略和加速度選擇方法進(jìn)行動(dòng)態(tài)博弈,直至滿足換道終止條件為止,從而使自動(dòng)駕駛車輛在不滿足直接換道的條件的情況下,也能夠通過與人類駕駛車輛博弈制造換道空間,并實(shí)現(xiàn)安全的換道。 | ||
專利價(jià)值評(píng)估分析
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