專利基本信息
| 專利名稱 | 一種考慮關(guān)節(jié)摩擦的并聯(lián)機器人的動力學(xué)建模方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | 專利權(quán)維持 | 專利號（申請?zhí)枺?/th> | ZL201810185688.3 |
| 專利申請日期 | - | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請公布號 | - | 申請公布日 | - |
| 授權(quán)公告號 | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | - | ||
| 專利權(quán)人 | - | ||
| 專利摘要 | 本發(fā)明屬于工業(yè)機器人建模與仿真技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種考慮關(guān)節(jié)摩擦的并聯(lián)機器人的動力學(xué)建模方法，包括：獲取二自由度冗余并聯(lián)機器人的平面結(jié)構(gòu)，將其分為三個開式支鏈子系統(tǒng)，建立每個開式支鏈子系統(tǒng)的動力學(xué)解析模型；獲取末端執(zhí)行器的約束關(guān)系，建立與基座斷開連接的二自由度冗余并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型；獲取每個子系統(tǒng)中主動關(guān)節(jié)與基座之間的運動約束關(guān)系，建立二自由度冗余并聯(lián)機器人的整體動力學(xué)模型；基于摩擦力經(jīng)典模型建立二自由度冗余并聯(lián)機器人在每個主動關(guān)節(jié)處的摩擦力模型，得到考慮主動關(guān)節(jié)摩擦的并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型，解決對于非線性并聯(lián)機器人，傳統(tǒng)動力學(xué)建模方法很難獲得并聯(lián)機器人關(guān)節(jié)摩擦力精確解析模型的問題。 | ||
專利價值評估分析
專利價值評估分析
樣例
相關(guān)推薦
一種定位編線夾
專利號：202121553098.5
實用新型專利
PBS收集液注入式糞便采樣器
專利號：ZL 2019 1 1013935.2
發(fā)明專利
一種新型防塵電感器
專利號：202221753507.0
實用新型專利
一種數(shù)控機床用夾持結(jié)構(gòu)
專利號：202021802200.6
實用新型專利
一種數(shù)控機床加工用的輕便刀具架
專利號：202021800963.7
實用新型專利
一種垃圾站內(nèi)的水處理設(shè)備
專利號：202321017213.6
實用新型專利
黃教授
一種硫銦銅納米管負(fù)載煤氣化細(xì)渣異質(zhì)結(jié)復(fù)合催化劑及其制備方法與農(nóng)藥降解應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種硫銦銅納米管負(fù)載煤氣化細(xì)渣異質(zhì)結(jié)復(fù)合催化劑及其制備方法與農(nóng)藥降解應(yīng)用,涉及煤基固廢再...
行業(yè)：電力生產(chǎn)
一種沙蔥葉片氣調(diào)保鮮裝置
本實用新型提供一種沙蔥葉片氣調(diào)保鮮裝置，包括氣調(diào)保鮮箱，氣調(diào)保鮮箱的上端通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接有保鮮蓋，保...
行業(yè)：研究和試驗發(fā)展
一種長刺蒺藜草的防除裝置
本實用新型公開了一種長刺蒺藜草的防除裝置,其包括水平設(shè)置的耙體,在所述耙體上傾斜向上的安裝有操作桿,...
行業(yè)：農(nóng)業(yè)
一種用于植物花樣本處理的包埋袋
本實用新型涉及用于多倍體育種技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種用于植物花樣本處理的包埋袋，包括袋體、吸液層以及封口...
行業(yè)：農(nóng)業(yè)專業(yè)及輔助性活動
一種天然草地生態(tài)管理的土壤取樣儀器
本發(fā)明涉及土壤取樣技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種天然草地生態(tài)管理的土壤取樣儀器,包括有車體、豎導(dǎo)架、升降滑板、...
行業(yè)：生態(tài)保護
一種非接觸式牛瘤胃充盈度檢測裝置及檢測方法
本發(fā)明公開了一種非接觸式牛瘤胃充盈度檢測裝置及檢測方法,所述裝置包括,單向通道、一號光源模塊、二號光...
行業(yè)：專用儀器儀表制造
