專利基本信息
| 專利名稱 | 一種二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模方法 | ||
|---|---|---|---|
| 專利狀態(tài) | 專利權(quán)維持 | 專利號(hào)（申請(qǐng)?zhí)枺?/th> | ZL201711242046.4 |
| 專利申請(qǐng)日期 | - | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | - | 申請(qǐng)公布日 | - |
| 授權(quán)公告號(hào) | - | 授權(quán)公告日 | - |
| 發(fā)明人 | - | ||
| 專利權(quán)人 | - | ||
| 專利摘要 | 本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人建模與仿真領(lǐng)域，公開了一種二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模方法，包括：獲取二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人包含的三個(gè)子系統(tǒng)，建立每個(gè)子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型；確定二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人三個(gè)子系統(tǒng)之間的約束條件；根據(jù)二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人三個(gè)子系統(tǒng)之間的約束條件，以及每個(gè)子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，得到二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型；能夠解決現(xiàn)有具有多閉環(huán)結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)器人在建模過程需要借助輔助變量，較難得到精確的動(dòng)力學(xué)解析模型問題，以及無法系統(tǒng)化建立在非理想約束下的動(dòng)力學(xué)模型的問題。 | ||
專利價(jià)值評(píng)估分析
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